2種類のブレーキ抜け？

30型プリウスでのブレーキ抜けですが二種類あります。

①　停止前の低速時に前輪がスリップとセンサーからの信号で判断した場合、ブレーキが効かなくなる。
②　高速走行中の急減速して減速G等がかかっている状態で前輪がスリップとセンサーからの信号で判断した場合に回生放棄なんて甘いものではなく加速する。

一般的は①が多い様な気がします。でも①はびっくりするけど「HVはこんあ癖があるんだ」気をつけないと・・・　と安易に考えてしまう人も多いかも。雪道ではかなり危険を伴うでしょう。②の場合は癖では済まない恐怖を感じます。
つまり、同じ前輪スリップでもGセンサーからの情報で制御がかなり変わると言う事かな？
ブレーキ抜けに影響するパラメーターとして
・回生量（バッテリーの充電量でもブレーキ踏み込み量に対しての回生可能電力量が変化します）。
・前輪タイヤのスリップ検出
・ステアリングの切り角
・Gセンサー
これらの情報をもとに、車がどの様な状態にあるのか判断し、制御するのだけど「例外」があるんですよね。これらの例外処理に対してどれだけ対応しているかでシステムとしての完成度が上がります。特に、過去の技術を応用し進化する過程でエラー量を検出するセンサーの部分の感度を上げたりすると今まで見えにくかった予想外の挙動「乱れ」が発生する事があります。仕様だなんてふざけた事を言うことは、基の制御技術を過信しすぎて、その技術を理解し使いこなすのではなく、コピーして貼り付けると馬鹿でも出来る事が平然と平気で行われて来ていると言うことです。あっ、うちの会社だけじゃなかったんだ（笑）　若い世代の技術者の技術レベルが低すぎます。何でもマニュアル化、DB化や技術の共有で誰でも使えちゃうんですよね・・・　自分で設計も出来ないのに。